家用布料物品集：推动可变形物体操作基准测试

机器人操作的基准测试是机器人研究中的一个开放性问题。过去十年推动该领域进展的一个重要因素是不同研究小组之间共享的通用物品集的存在。然而，当涉及到具有独特特性和挑战的布料类物体时，现有的物品集非常有限。本文是朝着设计一个布料物品集迈出的第一步，该物品集将在机器人布料操作社区的研究小组之间分发。我们提出了一组家用布料物品和相关任务，用于揭示收集此类物品集所面临的挑战，并提出了设计布料操作任务通用基准的路线图，旨在为社区未来的讨论奠定基础，这对于促进布料类物体操作的基准测试将是必要的。我们还收集了一些RGB-D和物体扫描数据，作为相关配置下物体的示例。关于布料集的更多细节，请访问http://www.iri.upc.edu/groups/perception/ClothObjectSet/HouseholdClothSet.html。