无模型大规模布料铺展与移动操作：初步可行性研究

布料操作常见于家务与服务任务，多数研究使用固定基座机械臂操作相对于其工作空间尺寸较小的物体，如毛巾、衬衫和抹布。相比之下，大规模布料操作（如铺床和铺桌布）带来了可达性与操作控制的额外挑战。为应对这些挑战，本文提出一种新颖框架，使用可解决可达性问题的单臂移动机械臂来铺展大规模布料，作为初步可行性研究。在操作控制方面，不对高度可变形布料建模，采用基于视觉的操作控制方案，并基于从选定特征点到末端执行器运动的在线更新雅可比矩阵。为协调机械臂与移动平台的控制，因行为树(BTs)的模块化特性而使用之。最后，开展了包括不同条件下无模型布料铺展操作控制验证以及大规模布料铺展框架的实验。实验结果证明了使用单臂移动机械臂进行大规模布料铺展任务的可行性及无模型变形控制器。