真实衣物基准（RGBench）：面向机器人衣物操纵的综合基准测试
机器人学
2025-11-13 v2
摘要
尽管模拟数据在学习刚性对象的机器人操作中取得了显著进展，但将其应用于可变形对象受到了阻碍，主要由于缺乏可变形对象模型和真实的非刚性体模拟器。本文提出了真实衣物基准（Real Garment Benchmark，RGBench），一个为机器人衣物操纵提供综合性基准测试的框架。它包含 6000 多个衣物网格模型、全新的高性能模拟器，以及一套全面评估衣物模拟质量的协议，这些协议基于对真实衣物动力学的精确测量。我们的实验表明，我们的模拟器在当前可用的布料模拟器中显著优于后者，通过大幅度降低模拟误差（约 20%）同时保持 3 倍的速度。我们将公开发布 RGBench 以加速未来在机器人衣物操纵领域的研究。网站：https://rgbench.github.io/
引用
@article{arxiv.2511.06434,
title = {Real Garment Benchmark (RGBench): A Comprehensive Benchmark for Robotic Garment Manipulation featuring a High-Fidelity Scalable Simulator},
author = {Wenkang Hu and Xincheng Tang and Yanzhi E and Yitong Li and Zhengjie Shu and Wei Li and Huamin Wang and Ruigang Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.06434},
year = {2025}
}
备注
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