布料操作任务中的语义状态估计
机器人学
2022-03-23 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
由于问题的复杂性与高维性，理解诸如纺织品等可变形物体的操作是一项挑战。特别是，在连续操作过程中缺乏语义状态（例如 <em>crumpled</em>、<em>diagonally folded</em>）的通用表示，构成了识别操作类型的障碍。在本文中，我们旨在解决布料操作任务中的语义状态估计问题。为此，我们引入了一个新的大规模全标注 RGB 图像数据集，展示了不同复杂布料操作的各种人类演示。我们提供了一组基线深度网络，并使用我们提出的数据集对语义状态估计问题进行了基准测试。此外，我们还研究了我们的语义状态估计框架在长时间且复杂的布料操作机器人监控任务中的可扩展性。
引用
@article{arxiv.2203.11647,
title = {Semantic State Estimation in Cloth Manipulation Tasks},
author = {Georgies Tzelepis and Eren Erdal Aksoy and Júlia Borràs and Guillem Alenyà},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.11647},
year = {2022}
}