dGLI布料坐标：一种用于布料状态语义分类的拓扑表示

由于布料具有无限维形状状态空间，使得布料状态估计极为困难，因此布料的机器人操控是一项高度复杂的任务。本文中我们引入dGLI布料坐标，这是一种矩形布片状态的低维表示，能够高效区分折叠序列中的关键拓扑变化，为布料操控规划与控制的高效学习方法打开了大门。我们的表示基于高斯链接积分的方向导数，并允许我们以一致统一的方式表示平面与空间构型。所提出的dGLI布料坐标在布料状态分类中表现出比其它经典形状距离方法更高的准确性，并且对抓取可供性变化显著更敏感。最后，我们将该表示应用于布料真实图像，表明可使用简单的基于距离的分类器识别不同状态。