RaggeDi：基于扩散模型的无序布料状态估计
机器人学
2024-09-19 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
布料状态估计是机器人中的一个重要问题。机器人需准确了解布料状态才能进行操控，如机器人穿衣、缝纫以及覆盖/揭露人类的任务。然而，由于布料高度灵活性和自遮挡，准确估计布料状态仍具有挑战性。本文提出了一种基于扩散模型的管线，将布料状态估计问题形式化为图像生成问题，通过表示布料状态为 RGB 图像，描述预定义展平网格与标准空间中变形网格之间的节点级平移（平移图）。随后，我们训练一个条件基于扩散的图像生成模型，以观察数据预测平移图。在模拟和真实世界进行实验以验证方法性能。结果表明，我们的方法在准确性和速度上均优于两种最新方法。
引用
@article{arxiv.2409.11831,
title = {RaggeDi: Diffusion-based State Estimation of Disordered Rags, Sheets, Towels and Blankets},
author = {Jikai Ye and Wanze Li and Shiraz Khan and Gregory S. Chirikjian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.11831},
year = {2024}
}