Cloth Funnels：面向多用途衣物操作的正则化对齐

由于物体构型极高的可变性，自动化衣物操作具有挑战性。为降低这种内在变化，我们引入了“正则化对齐”任务，其通过减少可能的衣物构型来简化下游应用。该任务可被视为“布料状态漏斗”，将任意配置的衣物物品操纵至预定义的可变形构型（即正则化）并处于恰当的刚体位姿（即对齐）。最终，布料物品将产生一组紧凑的、结构化的且高度可见的构型——这对于下游操作技能是理想的。为支持该任务，我们提出了一种新颖的正则化对齐目标，其有效引导学习以避免学习过程中的不良局部极小。利用该目标，我们学习了一个多臂、多原语策略，其策略性地在动态甩动与准静态拾放动作间选择以实现高效的正则化对齐。我们在一个依赖该学习策略作为共同首要步骤的真实世界熨烫与折叠系统上评估此方法。实证地，我们证明了我们的任务无关正则化对齐能够使即便简单的手动设计策略也能良好工作，而此前它们并不胜任，从而弥合了自动化非可变形制造与可变形操作之间的鸿沟。代码与定性可视化可见于 https://clothfunnels.cs.columbia.edu/。视频可见于 https://www.youtube.com/watch?v=TkUn0b7mbj0。