利用状态与转移图编码布料操作

布料操作对于家庭机器人任务非常相关，但由于表示、识别和预测操作下布料行为的复杂性，它带来了许多挑战。在这项工作中，我们提出了一种通用、紧凑且简化的布料操作状态表示，允许将任务表示为状态和转移序列。我们还定义了一个布料操作图，编码了完成一项任务的所有策略。我们的新颖表示被用于编码两个不同的布料操作任务，这些任务从带有视频和运动数据的人体受试者实验中学习得到。我们展示了我们的简化表示如何能够获得有意义的运动基元映射。