CoBRA：一种用于机器人应用的可组合基准

为给定任务选择最优机器人、其基座位姿和轨迹，目前主要依靠人类专家经验或试错法。为了评估针对这一组合优化问题的自动化方法，我们引入了一个涵盖机器人、环境和任务描述统一格式的基准套件。我们的基准套件对模块化机器人尤其有用，因为可组装的众多机器人带来了大量需要优化的额外参数。我们包含了合成环境以及真实世界机械加工车间的三维扫描中的机器上下料和焊接等任务。所有基准均可通过 https://cobra.cps.cit.tum.de 访问，该平台用于便捷地共享、引用和比较任务、机器人模型与解决方案。