人机协作装配任务的基准测试
机器人学
2024-02-02 v1
摘要
制造装配任务在复杂性和自动化程度上可能有所不同。然而，实现完全自动化可能具有挑战性且效率低下，特别是由于某些装配操作的复杂性。人机协作工作，利用人类劳动的优势以及机器人的能力，可以成为提高效率的解决方案。本文介绍了CT基准，这是一个旨在促进人机协作装配场景测试和评估的基准和模型集。它旨在使用装配时间和人类工作量等指标来比较手动和自动过程。模型集的组件可以通过最常见的装配任务进行组装，每个任务都有不同的难度级别。CT基准的设计重点是其在人机协作环境中的适用性，旨在确保实验的可重复性和可复制性。进行了实验以评估三种不同设置（手动、自动和协作）下的装配性能，测量与装配时间和操作员工作量相关的指标。结果表明，协作方法比完全手动装配花费的时间更长，增加了70.8%。然而，根据NASA-TLX问卷，用户报告了较低的整体工作量，以及减少的心理需求、身体需求和努力。
引用
@article{arxiv.2402.00708,
title = {Benchmarking human-robot collaborative assembly tasks},
author = {Laura Duarte and Miguel Neves and Pedro Neto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.00708},
year = {2024}
}