多物体抓取——类型与分类体系
机器人学
2022-05-31 v1
摘要
本文从人类与机器人抓取数据集中提出了12种多物体抓取(MOG)类型。随后对这些抓取类型进行分析并整理为一个MOG分类体系。本文首先介绍了三种MOG数据收集设置：用于多物体抓取演示的人类手指追踪设置、配备Barretthand、UR5e机械臂及一个MOG算法的真实系统、以及与真实系统设置相同的仿真系统。接着，本文描述了一种基于偏置随机游走的新型随机抓取例程，用于探索机器人手部的配置空间以寻找可行的MOG。基于人类演示与机器人MOG解的观测，本文提出了分为两组的12种MOG类型：基于形状的类型与基于功能的类型。利用六种特征对新MOG类型进行比较，随后编入一个分类体系。本文进而介绍了观测到的MOG类型组合，并给出了16种不同组合的例子。
引用
@article{arxiv.2205.15276,
title = {Multi-Object Grasping -- Types and Taxonomy},
author = {Yu Sun and Eliza Amatova and Tianze Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.15276},
year = {2022}
}