跨类别功能性抓取迁移
机器人学
2024-10-25 v4
摘要
为灵巧手生成抓取通常需要大量的抓取标注。然而，标注高自由度灵巧手姿态相当具有挑战性。特别是对于功能性抓取，要求手以特定姿态抓取物体以便于后续操作。这促使我们探索人类如何基于过去的抓取经验对新物体实现操作。我们发现，在抓取新物品时，人类善于发现并利用物体之间的各种相似性，包括形状、布局和抓取类型。考虑到这一点，我们分析并收集了51个常见类工具物体类别之间与抓取相关的相似性关系，并为1768个物体标注了语义抓取表示。这些物体通过相似性连接形成知识图谱，有助于推断我们提出的跨类别功能性抓取合成。通过大量实验，我们证明了抓取相关知识确实有助于实现跨未知或全新类别物体的功能性抓取迁移。
引用
@article{arxiv.2405.08310,
title = {Cross-Category Functional Grasp Transfer},
author = {Rina Wu and Tianqiang Zhu and Xiangbo Lin and Yi Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.08310},
year = {2024}
}