双臂机器人装配太阳能电池板：迈向全自主月球基地建设

自成功的阿波罗计划以来，人类再次瞄准重返月球，以进行科学发现、资源开采和居住。未来几十年将聚焦于建设月球前哨站，机器人系统在安全高效地建立太阳能发电塔等关键基础设施方面发挥着至关重要的作用。与国际空间站（ISS）的建设类似，通过模块运输必要组件并进行原位组装应是一种切实可行的方案。在此背景下，本文聚焦于双臂机器人系统自主序列中视觉、控制与硬件系统的集成。我们探索了一种专为装配太阳能电池板模块（基准任务之一）而设计的感知与控制流程。设计了专用硬件并在真实世界实验中进行了测试。采用了模块化太阳能电池板和主被动连接器的模型，并将该抓取夹具的控制集成到所提出的流程中。我们方法的成功实施表明，两个机器人机械臂能够有效连接任意放置的面板，突显了视觉、控制与硬件系统在复杂空间应用中的无缝集成。