用于排查月球基础设施装配故障的虚拟现实数字孪生与环境

人类与机器人需要开展协作，以便在2020年代末建立可持续的月球驻留。其中包括人类需远程操控遭遇仪器装配故障的自主漫游车的情况。为辅助远程操作员进行故障排查，我们提出了一种置于仿真环境中的虚拟现实数字孪生。在此，操作员可通过使用相同控制与运动学模型，与漫游车及机械臂的数字版本进行虚拟交互。用户还可采用自我中心视角（通过立体透视实现的的第一人称视角）与异我中心视角（第三人称视角，操作员可像在现场一样在环境与漫游车周围虚拟行走）。我们还讨论了用于评估数字机器人与物理机器人差异的指标，以及基于真实且适用任务的实验构想，和未来将我们的平台与传统故障排查方法进行比较的工作。