安全关键机器人应用中的数字孪生：机遇与挑战
机器人学
2022-09-27 v1
摘要
数字孪生技术被设想为现代一代工业演进的组成部分。随着物联网（IoT）技术的快速进步与自动化趋势的增强，虚拟与物理世界之间的融合如今已可实现以产生实用的数字孪生。然而，现有的数字孪生定义并不完整且有时含混。在此，我们进行历史回顾并分析数字孪生的现代通用观点，以创建其新的扩展定义。我们也回顾并讨论了安全关键机器人应用中现有的数字孪生工作。特别是，由于环境挑战，工业应用中数字孪生的使用需要自主与远程操作。然而，环境中的不确定性可能需要对机器人进行密切监控与快速自适应，这必须安全且具成本效益。我们展示了一个针对安全关键机械臂应用开发框架的案例研究，并给出系统性能以显示其优势，同时讨论未来的挑战与空间。
引用
@article{arxiv.2209.12856,
title = {Digital Twin in Safety-Critical Robotics Applications: Opportunities and Challenges},
author = {Sabur Baidya and Sumit K. Das and Mohammad Helal Uddin and Chase Kosek and Chris Summers},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.12856},
year = {2022}
}