工业物联网中面向安全关键机器人的边缘辅助协同数字孪生
机器人学
2022-09-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
数字孪生技术正在现代工业演进中扮演关键角色。特别是，随着物联网（IoT）的技术进步以及自主化趋势的增强，配备多传感器的机器人能够创建实用的数字孪生，这在工业应用的操作、维护与安全方面尤为有用。在此，我们展示了一个安全关键机器人应用的真实数字孪生，使用 Franka-Emika-Panda 机械臂。我们开发并展示了一个用于动态避障的边缘辅助协同数字孪生，其可用于工业物联网中不确定和动态环境下机器人运行时的实时自适应。
引用
@article{arxiv.2209.12854,
title = {Edge-assisted Collaborative Digital Twin for Safety-Critical Robotics in Industrial IoT},
author = {Sumit K. Das and Mohammad Helal Uddin and Sabur Baidya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.12854},
year = {2022}
}