数字双体下：增强 underwater teleoperation

海底勘探、检查和干预操作依赖于远程操作车（ROV），但水下环境的内在复杂性为这些车辆的操作者带来了显著挑战。本文深入研究了 ROV 遥操作中导航和机动任务的挑战，如情境感知不足和操作员工作负荷增加。为解决这些挑战，我们引入了一个用于增强海底遥操作、支持自动导航、系统监控和通过仿真进行系统测试的 underwater 数字双体（DT）系统。我们的方法使用桌面虚拟现实对 underwater 机器人及其环境进行动态表示，并将映射、定位、路径规划和仿真功能集成到 DT 系统中。我们的研究表明该系统具有适应性、灵活性和可行性，突出了显著挑战，并提高了遥操作员的情境感知和降低了他们的工作负荷。