间歇通信下远程手术的数字孪生

远程手术是将专家外科医生的服务送达无法立即获得专业资源地区的一种有效方式。然而，许多此类地区，如农村地区或战场，可能会面临不同的通信问题，特别是延迟和间歇性的通信中断。这一挑战促使我们在手术系统中使用数字孪生，其中仿真将反映现实世界中的机器人硬件和手术环境。外科医生随后将能够在通信中断期间与数字孪生进行交互，并在恢复通信后对真实机器人执行恢复策略。本文为 da Vinci 手术机器人构建了数字孪生，采用缓冲和重放策略，在受间歇通信中断影响的插钉转移任务中，与基线相比将平均任务完成时间减少了 23%。相关代码可在以下网址找到：https://github.com/LCSR-CIIS/dvrk_digital_twin_teleoperation。