利用人工智能与仿真进行月球机器人设计与控制的集成流程
机器人学
2025-09-17 v1 人工智能
摘要
我们设想了一个开发月球建造设备的集成流程，其中物理设计和控制被并行探索。在本文中，我们描述了支持该流程的技术框架。它依赖于 OpenPLX，这是一种可读/写的声明式语言，将 CAD 模型和自主系统与接触多体动力学、机器与风化层相互作用力以及非理想传感器的高保真实时 3D 仿真联系起来。为了展示其能力，我们提出了两个案例研究，包括一辆自主月球漫游车，该漫游车将用于导航的视觉-语言模型与用于运动的基于强化学习的控制策略相结合。
引用
@article{arxiv.2509.12367,
title = {An integrated process for design and control of lunar robotics using AI and simulation},
author = {Daniel Lindmark and Jonas Andersson and Kenneth Bodin and Tora Bodin and Hugo Börjesson and Fredrik Nordfeldth and Martin Servin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.12367},
year = {2025}
}
备注
14 pages, 6 figures