OmniLRS：用于月球机器人的照片级真实感模拟器

开发地外机器人探索算法一直具有挑战性。除这些环境相关的复杂性外，主要问题之一仍是对所述算法的评估。随着月球探索兴趣的重新兴起，对能推动月球机器人开发的优质模拟器也存在需求。在本文中，我们提出 Omniverse Lunar Robotic-Sim（OmniLRS），这是一个基于 Nvidia 机器人模拟器的照片级真实感月球模拟器。该模拟提供快速程序化环境生成、多机器人能力，以及用于机器学习应用的合成数据流水线。它附带 ROS1 与 ROS2 绑定以控制机器人及环境。本工作还执行了 sim-to-real 岩石实例分割以展示我们模拟器基于图像感知的有效性。在我们的合成数据上训练的 yolov8 模型取得了接近真实世界数据训练模型的性能，差距为 5%。当用真实数据微调后，该模型比真实世界数据训练模型平均精度提高 14%，证明了我们模拟器的照片级真实感。代码完全开源，可访问：https://github.com/AntoineRichard/LunarSim，并附演示。