REALMS2——韧性探索与月面映射系统2——全方位方法

欧洲航天局（ESA）和欧洲太空资源创新中心（ESRIC）发起太空资源挑战赛，旨在邀请研究人员和企业提出针对多机器人系统（MRS）太空勘探的创新解决方案。本文提出了韧性探索与月面映射系统2（Resilient Exploration And Lunar Mapping System 2, REALMS2），作为一种用于行星勘探和地图生成的MRS框架。基于ROS 2版本，并增强了视觉同步定位与地图生成（vSLAM）以实现地图生成，REALMS2采用网格网络构建鲁棌的自组网。通过单个图形用户界面（GUI）控制所有车轮，提供机器人任务的简单概览。该系统设计用于异构多机器人探测性任务，应对外太空环境所呈现的挑战。在ESA-ESRIC挑战赛的第二次现场测试中，REALMS2成功映射了约60%的区域，使用三个均质车轮，同时处理了通信延迟和中断。