面向月球探测的模块化设计：欧洲月球漫游车系统预研A阶段设计与外场试验活动结果
机器人学
2023-11-07 v1
摘要
欧洲月球漫游车系统（EMRS）预研A阶段活动是欧洲探索包络计划（E3P）的一部分，该计划旨在为未来月球任务开发一种通用的表面移动解决方案。这些任务包括：极地探索者（PE）、原位资源利用（ISRU）、天体物理月球观测台（ALO）和月球地质探测任务（LGEM）。因此，设计一款能够服务于这些任务的多用途漫游车至关重要。该漫游车需要兼容三种不同的任务场景，每种场景配备独立的载荷，这使得灵活性成为关键驱动因素。本研究聚焦于漫游车移动解决方案与自主车载系统的模块化。此外，所提出的EMRS方案已在类比设施中进行了测试，以验证模块化移动概念。测试包括漫游车在月球土壤模拟试验台中的移动性能、在岩石与不平地形下的不同移动模式，以及对障碍物的鲁棒性与月球风化层挖掘能力。结果表明，EMRS项目已开发出一种多用途模块化漫游车概念，其电源、热控、隔热与防尘系统已为后续阶段设计。本文强调了EMRS系统用于月球探测的潜力以及模块化在漫游车设计中的重要性。
引用
@article{arxiv.2311.03098,
title = {Modularity for lunar exploration: European Moon Rover System Pre-Phase A Design and Field Test Campaign Results},
author = {Cristina Luna and Jorge Barrientos-Díez and Manuel Esquer and Alba Guerra and Marina López-Seoane and Iñaki Colmenarejo and Fernando Gandía and Steven Kay and Angus Cameron and Carmen Camañes and Íñigo Sard and Danel Juárez and Alessandro Orlandi and Federica Angeletti and Vassilios Papantoniou and Ares Papantoniou and Spiros Makris and Bernhard rebele and Armin Wedler and Jennifer Reynolds and Markus Landgraf},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.03098},
year = {2023}
}
备注
9 pages, Conference paper for the IAC 2023