空间 rover 轮-地交互的先进仿真方法:以阿联酋 Rashid rover 为例
机器人学
2023-08-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
对轮-地交互的透彻分析对于确保空间 rover 在月球或火星等外星表面的安全高效运行至关重要。本文提出一种为阿联酋 Rashid rover 开发并实验验证虚拟轮-地交互模型的方法。该模型旨在提升当前空间 rover 仿真方法的保真度与能力,并促进其运动系统的设计、评估与控制。所提方法考虑了多种因素,如轮爪属性、车轮滑移、松散土壤特性及交互力学。模型精度通过在模拟月球土壤条件的 Test-rig 试验台上进行的实验得以验证。具体而言,开展了一组实验以测试滑移率分别为 0、0.25、0.50 和 0.75 的月球土壤对 Grouser-Rashid rover 车轮的作用行为。所得结果表明,所提仿真方法提供了更精确、更真实的轮-地交互行为仿真,并深入揭示了 rover 的整体性能。
引用
@article{arxiv.2308.12431,
title = {Advance Simulation Method for Wheel-Terrain Interactions of Space Rovers: A Case Study on the UAE Rashid Rover},
author = {Ahmad Abubakar and Ruqqayya Alhammadi and Yahya Zweiri and Lakmal Seneviratne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.12431},
year = {2023}
}
备注
Submitted to ICAR2023 conference