使用铰接轮式贝伐计预测漫游车在软地形上的机动性
机器人学
2022-02-18 v1
摘要
机器人机动性对任务成功至关重要，尤其在软质或可变形地形中，复杂的轮-土相互作用力学常导致过度轮滑与下陷，进而造成最终的任务失败。为提高成功率，文献中已使用基于视觉、红外成像或基于模型的随机方法进行在线机动性预测。本文提出一种车载机动性预测方法，使用由力控臂与作为末端执行器的带传感贝伐计（含力与视觉传感器）组成的铰接轮式贝伐计。所提出的贝伐计模拟了传统的地形力学测试（如压力-下陷与剪切实验），可实时测量漫游车车体前方的接触参数，并预测支撑轮在探测区域内的滑移与下陷。基于预测的机动性，漫游车可选择更安全路径以避开如流沙覆盖的危险区域。相较文献，我们提出的方法可避免复杂的地形力学建模与耗时的随机预测；也能缓解非接触式基于视觉方法的不准确问题。我们还进行了多项实验来验证所提方法。
引用
@article{arxiv.2202.08495,
title = {Predict the Rover Mobility over Soft Terrain using Articulated Wheeled Bevameter},
author = {Wenyao Zhang and Shipeng Lv and Feng Xue and Chen Yao and Zheng Zhu and Zhenzhong Jia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.08495},
year = {2022}
}