利用语义线索预测行星漫游车视野内地形力学特性
机器人学
2020-11-04 v1
摘要
rover 滑移与沉陷等非几何移动 hazards 与地形力学特性密切相关，对高成本的行星任务构成巨大挑战。漫游车原位本体感知过程估计地形力学特性需经历不同滑移与沉陷，对未遍历区域无能为力。本文提出利用视觉在远距离预测地形力学特性，将感知范围扩展至整个视野，并可在规划阶段部分阻止潜在滑移与沉陷 hazards。设计了一种基于语义的方法，通过语义线索连接的两个阶段预测地形的承载与剪切特性。前段分割阶段采用轻量级网络分割地形，有望星上应用，竞争精度达 93%、召回率超 96%；后段推断阶段基于类人推断原则以定量方式预测地形特性。多条测试路线的预测结果全尺度误差分别为 12.5% 与 10.8%，有助于规划恰当策略以避免非几何 hazards。
引用
@article{arxiv.2011.01872,
title = {Predicting Terrain Mechanical Properties in Sight for Planetary Rovers with Semantic Clues},
author = {Ruyi Zhou and Wenhao Feng and Huaiguang Yang and Haibo Gao and Nan Li and Zongquan Deng and Liang Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01872},
year = {2020}
}
备注
11 pages, 15 figures