地形不确定性下着陆的随机危险检测
机器人学
2023-05-09 v1
摘要
自主危险检测与规避是未来未知表面条件着陆任务的一项关键技术。当前最先进的随机算法假设在稠密、高保真数字高程图上具有简单高斯测量噪声，限制了算法的适用性。本文引入一种利用高斯随机场回归、能够处理更一般地形不确定性的新型随机危险检测算法。所提方法使得在不完美和稀疏传感器测量下进行安全性评估成为可能，从而允许在更多样条件下进行危险检测操作。我们在已有的火星数字地形模型上展示了所提方法的性能。
引用
@article{arxiv.2305.04249,
title = {Stochastic Hazard Detection For Landing Under Topographic Uncertainty},
author = {Kento Tomita and Koki Ho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.04249},
year = {2023}
}