基于力估计的轮式四足机器人头部稳定控制
机器人学
2025-11-25 v1
摘要
轮式四足机器人正在成为一种灵活的野外探索平台。然而，由于terrain不平导致的头部不稳定会降低 onboard传感器的准确性或损坏脆弱的有效载荷。现有研究主要关注稳定移动平台，但忽略了在世界坐标系中对头部的主动稳定，导致垂直振荡影响整体稳定性。为了解决这个挑战，我们开发了一种基于模型的地面力估计方法，用于我们的6自由度轮式四足机器人。利用这些力估计，我们实现了一种适应性控制算法来增强terrain适应性。仿真实验验证了力估计器的实时性能以及机器人在遍历不平地形时的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2511.18712,
title = {Head Stabilization for Wheeled Bipedal Robots via Force-Estimation-Based Admittance Control},
author = {Tianyu Wang and Chunxiang Yan and Xuanhong Liao and Tao Zhang and Ping Wang and Cong Wen and Dingchuan Liu and Haowen Yu and Ximin Lyu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.18712},
year = {2025}
}