面向硬件受限仿人机器人的质心状态估计与控制
机器人学
2023-12-19 v1
摘要
我们引入了针对具有硬件限制的仿人机器人的状态估计、前馈和反馈控制的新方法。我们的方法结合了一个五质量模型与每个质量的近似动力学。即使在没有直接形式的力或接触传感的情况下，它也能获取质心状态和压力中心的准确评估。在此基础上，我们开发了一种基于质心状态的前馈方案，解决了关节跟踪能力不足的问题。最后，我们实现了反馈机制，以补偿我们的NimbRo-OP2X机器人所缺乏的自由度。整个方法允许在存在这些限制的情况下进行反应性步态以保持平衡，这在法国波尔多举行的RoboCup 2023期间的硬件上得到了验证。
引用
@article{arxiv.2312.11019,
title = {Centroidal State Estimation and Control for Hardware-constrained Humanoid Robots},
author = {Grzegorz Ficht and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11019},
year = {2023}
}
备注
IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Austin, USA, December 2023