基于捕获点反馈控制的位控人形机器人抗推恢复
机器人学
2017-10-31 v1
摘要
本文中，采用踝策略与髋策略相结合的方法实现位控人形机器人的抗推恢复。踝策略与髋策略分别等价于压力中心（CoP）与质心矩枢（CMP）调节。为控制CMP与CoP，我们需要力矩控制机器人，然而大多数传统人形机器人均为位置控制。对此，我们提出了一种在位置控制人形机器人上实现髋、踝策略的高效方法。我们采用反馈控制器补偿捕获点误差。利用该方案，设计了一种简单实用的抗推恢复控制器，可在大多数传统人形机器人上实现，且无需力矩传感器。所提方法的有效性通过SURENA-Mini人形机器人在强推下的抗推恢复实验得到验证。
引用
@article{arxiv.1710.10598,
title = {Push Recovery of a Position-Controlled Humanoid Robot Based on Capture Point Feedback Control},
author = {Milad Shafiee-Ashtiani and Aghil Yousefi-Koma and Reihaneh Mirjalili and Hessam Maleki and Mojtaba Karimi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.10598},
year = {2017}
}