基于实验的人形机器人推击恢复研究
机器人学
2014-05-20 v1
摘要
人类能够在一定程度上协商并从推击中恢复。推击恢复能力随年龄增长而增强（儿童的推击恢复能力弱于成人），且基于学习。例如，摔跤手的推击恢复能力优于普通人。然而，反应性推击恢复的机制尚不为人知。我们试图通过进行多项实验来理解人类的学习机制。实验对象既包括右利手也包括左利手受试者。推击从后方施加，分别在闭眼状态下观察运动动作，以及在睁眼状态下观察基于学习的反应行为。重要观察结果表明，左利手和右利手人士以不同方式（相反的方式）协商推击。本研究描述了实验细节及结果分析，主要基于作为扰动表现的关节角度变化（包括踝关节和髋关节）。在通过高阶多项式平滑捕获的数据后，我们将数据输入到我们的模型中；该模型利用倒立摆的物理原理开发，并配置为 Webot 仿真框架中受试者的代表，该框架可在我们实验室获得。在每种情况下，模型也能在相同的扰动范围内从推击中恢复，这证明了模型的正确性。因此，该模型现在可以为推击恢复机制提供更深见的见解，并可用于确定人形机器人的推击恢复策略。本文主张推击恢复是一个软件工程问题而非硬件问题。
引用
@article{arxiv.1405.4450,
title = {Study of Humanoid Push Recovery Based on Experiments},
author = {Vijay Bhaskar Semwal and G. C. Nandi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.4450},
year = {2014}
}