基于肌肉补偿控制的肌肉骨骼仿人机器人运动修改方法——人体示教

尽管肌肉骨骼仿人机器人具有多种仿生结构的优势，但其身体难以精确建模，控制颇具挑战。虽然各种基于学习的控制方法已经得到发展，但它们无法完全吸收模型误差，识别误差也必然会发生。在本文中，我们描述了一种利用肌肉骨骼仿人机器人柔韧的身体优势，在运动过程中施加外力来修改其运动的方法。考虑到关节角度无法测量，且外力对非线性弹性元件影响显著而对执行器影响较小，所修改的运动通过提出的基于肌肉的补偿控制得以复现。该方法应用于肌肉骨骼仿人机器人Musashi，并通过实验验证了其有效性。