基于环境主动振动的肌肉人oid 稳定性识别与支撑行为及关节运动扩展
机器人学
2025-02-25 v1
摘要
虽然具备柔性结构的机器人在接触性和适应性方面具有优势，但难以精确控制。相比之下，人类会利用周围环境来稳定身体并控制运动。在本研究中，我们提出了一种利用环境进行支撑运动和关节运动范围扩展的方法，用于肌肉人oid 机器人。因此，必须识别接触环境时的身体稳定性，我们开发了一种通过主动振动身体某部分的传感器值变化来测量稳定性的方法。实验使用肌肉人oid 人形机器人 Musashi 进行，确认了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2502.16092,
title = {Stability Recognition with Active Vibration for Bracing Behaviors and Motion Extensions Using Environment in Musculoskeletal Humanoids},
author = {Kento Kawaharazuka and Manabu Nishiura and Shinsuke Nakashima and Yasunori Toshimitsu and Yusuke Omura and Yuya Koga and Yuki Asano and Kei Okada and Koji Kawasaki and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.16092},
year = {2025}
}
备注
Accepted at RoboSoft2021