面向自主驾驶的肌肉人形机器人：硬件与学习驱动软件的研究
机器人学
2024-06-11 v1
摘要
本文概述了一个由肌肉人形机器人实现的自主驾驶项目。该肌肉人形机器人在细节上模拟人类身体，具有冗余传感器和柔性身体结构。这些特征适合处理具有复杂环境接触的运动，预期该机器人能够坐在汽车座位上、踩踏油门和刹车踏板，并通过双臂操作方向盘。我们在自主驾驶的背景下重新考虑肌肉人形机器人 Musashi 的开发硬件与软件。自主驾驶的各个组成部分分别利用硬件和软件的优势实现。最终，Musashi 成功完成了踏板和方向盘操作。
引用
@article{arxiv.2406.05573,
title = {Toward Autonomous Driving by Musculoskeletal Humanoids: A Study of Developed Hardware and Learning-Based Software},
author = {Kento Kawaharazuka and Kei Tsuzuki and Yuya Koga and Yusuke Omura and Tasuku Makabe and Koki Shinjo and Moritaka Onitsuka and Yuya Nagamatsu and Yuki Asano and Kei Okada and Koji Kawasaki and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.05573},
year = {2024}
}
备注
Accepted at IEEE Robotics and Automation Magazine