开发具有平面骨骼间结构以实现类人运动功能的肌肉骨骼腿部
机器人学
2024-04-02 v1
摘要
肌肉骨骼人形机器人是通过模仿人类开发出来的，有望像人类一样执行自然且动态的运动。在当前的肌肉骨骼人形机器人中，要稳定地实现期望运动并不容易，因为它们无法在各种姿态下保持足够的肌肉力臂。在本研究中，我们讨论了跨越关节结构（如韧带和平面肌肉）的平面结构，以及平面骨骼间结构在人形机器人中的应用。接着，我们开发了具有平面骨骼间结构的肌肉骨骼腿部 MusashiOLegs，并进行了多项实验以验证平面骨骼间结构的重要性。
引用
@article{arxiv.2404.00890,
title = {Development of Musculoskeletal Legs with Planar Interskeletal Structures to Realize Human Comparable Moving Function},
author = {Moritaka Onitsuka and Manabu Nishiura and Kento Kawaharazuka and Kei Tsuzuki and Yasunori Toshimitsu and Yusuke Omura and Yuki Asano and Kei Okada and Koji Kawasaki and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.00890},
year = {2024}
}
备注
accepted at Humanoids2020