考虑额外肌肉的肌肉骨骼仿人机器人自适应身体图式学习系统

肌肉骨骼仿人机器人的重要优势之一在于可以根据情况轻松改变肌肉排列并增加肌肉数量。在本研究中，我们描述了针对肌肉骨骼仿人机器人的肌肉增加整体系统以及考虑额外肌肉的自适应身体图式学习。对于硬件，我们描述了可安装额外肌肉的模块化身体设计；对于软件，我们描述了一种可以从少量运动数据中学习与额外肌肉相关的身体图式变化的方法。我们将该方法应用于简单的1自由度腱绳驱动机器人仿真以及肌肉骨骼仿人机器人Musashi的手臂，并通过增加肌肉以实现高负载任务展示了肌肉张力松弛的有效性。