基于环境接触的肌肉人oid反射运动策略：运用肌肉放松控制
机器人学
2025-02-25 v1
摘要
肌肉人oid在环境接触下能够良好地运动，由于其柔软体结构。然而，few studies 已积极利用环境来放松其柔软肌肉人oid体结构。此外，其复杂的肌肉人oid结构难以建模，高内部分膜张力有时也会发生。在解决这些问题方面，我们develop 了一种肌肉放松控制，该控制通过积极利用环境来最小化肌肉张力，抑制无用的内部分膜张力。我们将该控制应用于一些基本运动、将手臂靠在桌子上以及 handle 操作，验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.2502.16089,
title = {Reflex-based Motion Strategy of Musculoskeletal Humanoids under Environmental Contact Using Muscle Relaxation Control},
author = {Kento Kawaharazuka and Kei Tsuzuki and Moritaka Onitsuka and Yuya Koga and Yusuke Omura and Yuki Asano and Kei Okada and Koji Kawasaki and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.16089},
year = {2025}
}
备注
Accepted at Humanoids2019