用于研究学习控制系统的肌肉骨骼人形平台Musashi的组件模块化设计

为了将Musashi开发为一个用于研究学习控制系统的肌肉骨骼人形平台，我们致力于打造一个具有柔性肌肉骨骼结构、冗余传感器和易于重构结构的机体。为此，我们开发了可直接测量关节角度的关节模块、可实现多种肌肉路径的肌肉模块，以及具有软结构的非线性弹性单元等。接着，我们开发了MusashiLarm，这是一个仅由关节模块、肌肉模块、通用骨架框架、肌肉线单元和少量附件组成的肌肉骨骼平台。最后，我们开发了Musashi，这是一个将MusashiLarm扩展至全身设计的肌肉骨骼人形平台，并进行了若干基础实验和学习控制实验，以验证其概念的有效性。