基于全身分布式 Proximity 传感器的关节结构状态估计与环境识别
机器人学
2024-10-22 v1
摘要
对于刚性较低的机器人，仅凭运动学难以确定机器人的状态。这在机器人 Entire body 接触环境时尤为关键，因为精确的状态估计对于环境交互至关重要。我们提出一种方法，通过整合全身分布式 Proximity 传感器数据，实现关节机器人姿态估计和环境映射的联合处理。该方法将离散时间模型通常用于状态估计的范畴，扩展至关节结构的空间方向。仿真结果表明，这种方法显著降低了估计误差。
引用
@article{arxiv.2409.12564,
title = {State Estimation and Environment Recognition for Articulated Structures via Proximity Sensors Distributed over the Whole Body},
author = {Kengo Iwao and Hikaru Arita and Kenji Tahara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12564},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication