人体运动与人形机器人 locomotion 的状态估计
机器人学
2022-06-09 v1
摘要
工业车间中人类与机器人协同工作、家庭空间成为人与机器人共享之地的未来已不遥远。科学界正通过将人机交互的研究拓展至人机协作，加速迈向该未来。人形机器人因其拟人特性，可能最适于在半结构化、以人为中心的环境中进行此类协作。面向人类代理人的可穿戴传感技术，以及面向人形机器人的高效人感知控制策略，将是实现无缝人机协作的关键。在此背景下，可靠的状态估计策略至关重要，它能从附着于人体及机器人上的多个分布式传感器中提取信息，以增强为人形机器人设计的反馈控制器，从而辅助人类同伴。在此背景下，本论文研究李群理论，以设计面向人形机器人 locomotion 与人体运动估计的状态估计技术。[未完]
引用
@article{arxiv.2206.03833,
title = {State Estimation for Human Motion and Humanoid Locomotion},
author = {Prashanth Ramadoss},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.03833},
year = {2022}
}