拟人机器人柔性力传感抓取垫的设计、标定与控制

本文介绍了一对低成本、轻量级且柔性的力传感抓取垫，用于小型拟人机器人操纵箱状物体。这些垫子测量法向抓取力和压力中心（CoP）。开发了一种标定方法以提高CoP测量精度。提出了一种混合力-对齐-位置控制框架，用于调节抓取力并确保抓取器与物体之间的表面对齐。引入极限表面理论作为接触摩擦建模方法，以确定避免滑动的抓取力大小。集成的硬件和软件系统在NAO拟人机器人上进行了演示。实验表明了整体方法的有效性。