看我的新蓝色力传感鞋！
机器人学
2021-04-15 v1
摘要
为了在物理世界中自主运行，人形机器人需要高保真传感系统，尤其针对难以轻易建模的力。由于静不定性，机器人足部的力建模尤其具有挑战性，因此需要直接传感。不幸的是，在一些较小尺寸人形机器人的足部解析力，受限于传感器质量以及当前用于解释数据的算法。本文提出轻量、低成本且开源的力传感鞋，以改善流行的小型人形机器人的力测量，以及一种校准鞋的方法。该鞋测量压力中心（CoP）和法向地面反作用力（GRF）。该校准方法通过在鞋的不同位置施加已知力并使用正则化最小二乘优化来解释传感器输出，使每只鞋达到高测量精度。我们使用NAO机器人作为实验平台。实验比较了鞋与机器人出厂安装的力量传感电阻（FSRs）之间的测量性能，并评估了这两种传感模块上的校准方法。实验结果表明，与机器人内置FSRs相比，该鞋显著提高了CoP和GRF测量精度。此外，所开发的校准方法改善了我们的鞋和内置FSRs的测量性能。
引用
@article{arxiv.2104.06618,
title = {Look at my new blue force-sensing shoes!},
author = {Yuanfeng Han and Ruixin Li and Gregory S. Chirikjian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.06618},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2021