人形机器人 Atlas 在包含线接触的部分 foothold 上行走

我们提出了一种人形机器人在部分 foothold（如小踏脚石和具有尖锐表面的岩石）上行走的方法。我们的算法不依赖于关于 foothold 的先验知识，但有关预期 foothold 的信息可用于改善踏步性能。迈出一步后，机器人通过尝试围绕脚部移动压力中心来探索新的接触表面。可用的 foothold 是通过脚部绕接触边缘旋转的方式和/或探索过程中脚部实现的压力中心位置来推断的。随后，全身基于动量的控制算法使用该估计的接触面积。为了在部分 foothold 上行走和保持平衡，我们将快速动态踏步与利用上身角动量恢复平衡相结合。我们将此方法应用于 Boston Dynamics 设计的 Atlas 人形机器人，使其能够在诸如线和点接触等小接触表面上行走。我们展示了实验结果并讨论了性能限制。