基于欠约束全身控制的直腿行走

我们提出了一种方法，利用伸直腿和蹬地动作在双足机器人上实现自然、高效的步态。我们的算法通过允许全身控制器在运行时确定尽可能直的腿部构型，从而避免了复杂的高度规划。通过将腿部关节角度目标投影到其他二次规划运动目标的零空间中，控制器的解被偏向于直腿构型。为了使腿部在整个步态中保持伸直，利用蹬地动作增加了腿部的运动学可达范围。蹬地动作是通过欠约束足部位置来实现的，使其能够自然产生。我们将这种欠指定运动目标的方法应用于 Atlas 人形机器人，使其能够在各种地形上行走。我们展示了实验和仿真结果，并讨论了性能局限性和潜在的改进方向。