面向阻抗式触觉地形显示软体机器人膀胱的辨识与控制
机器人学
2022-07-13 v1
摘要
本文评估了源自地形显示触觉设备“智能鞋”的软体机器人气动执行器的能力。智能鞋的膀胱设计被升级，加入了压力供给与更大的输出流量能力。搭建了台架实验装置以严格测试这类新型执行器。相对于人体步态中遇到的力与位移，评估了该新型执行器的带宽与刚度能力。提出并与滑模跟踪控制测试了四种与触觉地形显示相关的力-位移曲线。研究发现，该执行器可维持类似于软底鞋在混凝土上以及其他地形（沙、土等）的刚度，而其 7.3 Hz 的带宽未达 10 Hz 的目标带宽。以类似于人步态速度的 20 mm/s 对膀胱进行的压缩，在跟踪期望力轨迹方面显示出有前景的结果。本文结果表明该执行器能够显示触觉地形轨迹，为未来可穿戴触觉地形显示设备提供了基础。
引用
@article{arxiv.2207.05537,
title = {Identification and Control of a Soft-Robotic Bladder Towards Impedance-Style Haptic Terrain Display},
author = {Nathan Baum and Mark A. Minor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.05537},
year = {2022}
}