看我校准我的力感知鞋！
机器人学
2022-08-02 v2
摘要
本文提出了一种小型人形机器人自主校准其足部力传感器的新方法。该方法包含两个步骤：1. 指令机器人在不同的双支撑构型下沿规划的全身体轨迹运动。2. 通过在机器人运动过程中最小化测得的压力中心（CoP）与地面反作用力（GRF）同建模值之间的误差，利用优化确定传感器参数。这是首个针对小型人形机器人足部力感知装置的自主校准方法。此外，我们引入了一种高精度手动校准方法以建立 CoP 真值，用于验证通过自主校准测得的 CoP。结果表明，自主校准可在无任何人工干预的情况下准确估计 CoP 与 GRF。我们的方法在 NAO 人形平台及我们此前提出的力感知鞋上进行了演示。
引用
@article{arxiv.2202.13064,
title = {Watch Me Calibrate My Force-Sensing Shoes!},
author = {Yuanfeng Han and Boren Jiang and Gregory S. Chirikjian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13064},
year = {2022}
}