展示你的能力：面向人机协作的可达工作空间能力校准

在人类与机器人伙伴协作完成联合任务时，使人类对其机器人所能完成任务的评估与机器人真实能力相对齐，对于建立人机共同认知至关重要。本工作中，我们提出一种在协作前通过少量演示来校准人类关于机器人可达工作空间估计的方法。我们开发了一种新颖的运动规划方法 REMP，其联合优化物理代价与机器人运动的可表达性，以向人类观察者揭示机器人的可达性。我们与真人参与者的实验表明，使用 REMP 的简短校准能有效弥合非专家用户所认为机器人可达范围与真实情况之间的差距。我们展示该校准过程不仅带来更好的用户感知，也促进了后续联合任务中更高效的人机协作。