基于模型的六轴力/力矩传感器原位标定
机器人学
2016-10-28 v3
摘要
本文提出并验证了一种原位标定方法，用于在六轴力/力矩（F/T）传感器安装到系统上后对其进行标定。该过程利用机器人模型的知识，在任意运动过程中生成传感器的期望力旋量。然后利用这些信息训练并验证新的标定矩阵，同时考虑通过经典工作台标定获得的标定矩阵。所提出的标定算法在安装于 iCub 仿人机器人腿部的 F/T 传感器上得到了验证。
引用
@article{arxiv.1610.03305,
title = {Model Based In Situ Calibration of Six Axis Force Torque Sensors},
author = {Francisco Javier Andrade Chavez and Silvio Traversaro and Daniele Pucci and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.03305},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 10 figures, 3 tables