利用加速度计测量对六轴力矩传感器进行原位标定
机器人学
2016-10-24 v2
摘要
本文提出了可在不拆卸传感器的情况下对六轴力-力矩传感器进行原位标定的技术。我们假设力-力矩传感器安装在配备加速度计的刚体上。然后，所提出的标定技术利用加速度计的测量值，但既不需要知道惯性参数，也不需要知道刚体的姿态。所提出的方法利用了传感器原始测量值与对应力-力矩之间模型所诱导的几何关系。该方法的验证通过对iCub人形机器人的两个六轴力-力矩传感器进行标定来完成。
引用
@article{arxiv.1410.0885,
title = {In Situ Calibration of Six-Axes Force Torque Sensors using Accelerometer Measurements},
author = {Silvio Traversaro and Daniele Pucci and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.0885},
year = {2016}
}
备注
8 pages, submitted to ICRA 2015