EasyCalib：一种简单低成本的视觉触觉传感器力重建内置标定方法
机器人学
2025-02-05 v1
摘要
对于基于弹性体的触觉传感器（以视觉触觉传感器为代表），传统的机械参数（杨氏模量和泊松比）标定在力重建方面被证明至关重要。然而，现有内置标定方法对准确力测量的依赖限制了其成本效益和灵活性应用。本文提出了一种新的内置标定方案，仅依赖于接触变形的比较。基于正常接触和扭转接触理论的详细推导，我们设计了简单低成本的标定装置EasyCalib，并通过大量有限元分析验证了其有效性。我们还探讨了EasyCalib在实际应用中的精度，并演示了可基于获取的机械参数实现准确的接触分布力重建。EasyCalib在低硬件成本、操作便捷性和对技术专业知识依赖性方面取得平衡，预计为视觉触觉传感器在野外广泛应用提供必要的精度保证。
引用
@article{arxiv.2403.10256,
title = {EasyCalib: Simple and Low-Cost In-Situ Calibration for Force Reconstruction with Vision-Based Tactile Sensors},
author = {Mingxuan Li and Lunwei Zhang and Yen Hang Zhou and Tiemin Li and Yao Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10256},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures