行星探测器导航中力矩传感器的实地评估
机器人学
2025-10-31 v1 人工智能
机器学习
摘要
行星探测器上的本体感知传感器用于状态估计以及理解地形和运动性能。虽然惯性测量单元（IMUs）被广泛使用，但力矩传感器在行星导航中的应用较少，尽管它们具有直接测量交互力并提供牵引性能洞察的潜力。本文基于一辆六轮探测器在 varying 地形、速度和坡度下的测试数据，评估了力矩传感器的性能和使用场景。我们讨论了诸如传感器信号可靠性和地形响应准确性等挑战，并识别了这些传感器的使用机会。数据公开可获取，包括每个六轮组件的力矩测量以及探测器底盘内的 IMU 数据。本文旨在为未来的研究和探测器升级提供信息，特别是在传感器集成和控制算法方面，以提升导航能力。
引用
@article{arxiv.2411.04700,
title = {Field Assessment of Force Torque Sensors for Planetary Rover Navigation},
author = {Levin Gerdes and Carlos Pérez del Pulgar and Raúl Castilla Arquillo and Martin Azkarate},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.04700},
year = {2025}
}